Name und Anfänge: Iutriboc im Sumpf der Nuthe-Niederung
Die erste Nachricht stammt von Thietmar von Merseburg, der 1007 einen Ort „Iutriboc“ erwähnt. Die Siedlung bestand aus einem Dorf mit Burgwall, einer slawischen Wallanlage. Sie lag ursprünglich mitten im Sumpf und war nur über Dämme zugänglich.
Der Wohnplatz Damm südlich des Stadtkerns, 1356 als „uffe dem damme“ genannt, erinnert noch daran. Woher der Name stammt, ist ungeklärt: Er wird aus dem Slawischen als „Morgengott“ gedeutet oder als umgedeuteter älterer Gewässername; der Bock im Wappen beruht auf einer volkstümlichen Namensdeutung.
Im Jahr 1157 eroberte Erzbischof Wichmann von Magdeburg den Ort und richtete einen deutschen Burgward ein, also eine Burg mit zugehörigem Verwaltungsbezirk. Das Gebiet war ein magdeburgischer Splitter, eingeklemmt zwischen den askanischen Herrschaften Mark Brandenburg und Sachsen-Wittenberg, und Jüterbog war sein Zentrum.
Für die Liebfrauenkirche nennt die Stadt das Jahr 1161, in dem Wichmann eine Kapelle errichten ließ; 1170 gründete der Erzbischof das Zisterzienserkloster Zinna, um seine Macht in der Region zu festigen.
Eine Urkunde von 1174 verlieh Jüterbog das Stadtrecht, das zweitälteste im heutigen Land Brandenburg. Der Text nennt die Stadt Ausgangspunkt und Haupt der „provincia Iutterbogk“, des Landes Jüterbog. Außer der Stadt zählten Kloster Zinna, Luckenwalde und Trebbin dazu, im Norden grenzte es nahe an Potsdam bis zum Seddiner See.
Ein slawischer Einfall verwüstete die Stadt 1179; sie wurde neu errichtet, und für 1192 ist eine Münzprägung bezeugt.
Tuchmacher, Stadtbrand und Reformation: Jüterbog vom 13. bis 17. Jahrhundert
Gegen 1200 dehnte sich der Stadtkern ostwärts aus. Als Gerichtsherren erscheinen 1217 ein Vogt und ein Schultheiß (ein Richter), ein Bürgermeister wird erstmals 1229 genannt. Bis zum Ende des 13.
Jahrhunderts entstand ein West-Ost gestreckter Grundriss von 870 mal 420 Metern in dem zwei geschwungene Längsstraßen verliefen; der Marktplatz lag etwas westlich der Mitte und galt als Gabe des Erzbischofs.
Die Stadtmauer wurde wohl um 1300 begonnen und 1335 erstmals urkundlich erwähnt; in ihr lagen drei Tore: Dammtor (West), Zinnaer Tor (Nord) und Neumarkttor (Ost).
Das 14. Jahrhundert brachte Märkte und Zünfte: 1376 erhielt die Stadt den Laurentius- und Martinimarkt, 1379 trat sie dem märkischen und magdeburgischen Städtebund bei. Mindestens zehn Fürstentage fanden in der Stadt statt, der erste 1355, der letzte 1623. Die Nikolaikirche wird 1307 erstmals erwähnt und wurde wahrscheinlich 1488 geweiht.
Dem Stadtbrand von 1478 fielen 300 von 365 Wohnhäusern zum Opfer, 1495 forderte die Pest 1.700 bis 2.000 Todesopfer.
Nach dem Brand förderten die Magdeburger Erzbischöfe den Wiederaufbau. 1497 entstand ein neuer Tuchmarkt, und um 1500 arbeiteten fast 200 Tuchmacher in der Stadt.
Die Franziskaner, die nach dem Brand willkommen waren, vollendeten 1510 ihr Kloster an der nördlichen Stadtmauer; das Rathaus war 1507 fertig. 1517 trat Johann Tetzel in Jüterbog als Ablassprediger auf, und zu Ostern 1519 predigte Thomas Müntzer als Gast in der Nikolaikirche. 1564 wurde die Klosterkirche evangelische Pfarrkirche, 1577 ging aus der Lateinschule ein Gymnasium hervor.
Der Dreißigjährige Krieg beendete diese Phase. Der Prager Frieden brachte Jüterbog 1635 an Kursachsen; 1637 und 1639 kehrte die Pest zurück. Am 3.
Dezember 1644 besiegte das schwedische Heer unter Lennart Torstensson bei Jüterbog die kaiserliche Reiterei. 1646 waren von mehr als 600 Wohnhäusern nur 120 bewohnt, bis 1655 stieg die Zahl wieder auf 389. Von 1657 bis 1746 gehörte die Stadt zum Herzogtum Sachsen-Weißenfels, danach wieder zu Kursachsen.