Name und Anfänge: Mietgendorf als Kendorf
Die erste schriftliche Erwähnung stammt von 1368, als der Ort noch Kendorf hieß. 1381 ist er als Mickendorf verzeichnet, 1775 schließlich mit dem heutigen Namen. Eine sichere Deutung gibt es nicht, weil frühere Belege fehlen; Reinhard E. Fischer erwägt einen slawischen Personennamen Mitek als Namengeber.
Landschaftlich gehört der Ort zum Teltow. Er liegt im Zentrum des Gebiets, das Theodor Fontane als Thümenschen Winkel bezeichnete; dort übte die Familie von Thümen vom späten Mittelalter bis ins 19. Jahrhundert die Herrschaft aus.
Ihr Stammsitz war Stangenhagen, sechs Kilometer weiter südwestlich, und auch das Rittergut Mietgendorf blieb lange in ihrem Besitz.
Spätmittelalter und Neuzeit: Kirchabgabe und Sumpfland
Das Dorf besitzt keine eigene Kirche. Gottesdienste besuchten die Bewohner in Trebbin; in der zweiten Hälfte des 16. Jahrhunderts kostete sie das jährlich neun Scheffel Weizen. Kirchlich gehört Mietgendorf heute zu Blankensee.
Vor 1782 war die Umgebung ein unwegsames Feuchtgebiet. In diesem Jahr ließ Friedrich II. die Niederung mit Entwässerungsgräben durchziehen; zwei von ihnen führen am Dorf vorbei zu den Glauer Bergen. Auf den Flächen zwischen Dorf und Bergen liegt weithin knietiefer Sand. Die Niederung gehört zum Naturpark Nuthe-Nieplitz.