Name und Anfänge: Gielsdorf und die Familie Giselbert
Den Namen verdankt das Dorf einer Familie Giselbert, die im 13. Jahrhundert im Gefolge der anhaltischen Markgrafen in die Mark einwanderte. Aus Gieselbertsdorf entwickelte sich später die Form Gielsdorf. Das Dorf legte man um einen Anger an, auf dem die Kirche steht.
Die Straße Alt-Gielsdorf führt auf ihn zu, die Straße An der Kirche umläuft ihn im Süden, und Am Uhrenturm kehrt zur Hauptstraße zurück.
Das Landbuch Karls IV. führt Gielsdorf 1375 mit 100 Hufen auf. Dem Pfarrer standen vier Hufen zu, der Kirche eine. Die Kirche selbst, ein Feldsteinbau mit Apsis, Chor, Schiff und Westturm, entstand zwischen 1226 und 1250. Das Patronat lag zunächst bei den Giselbert.
1375 bis 1800: Die Pfuel auf Gielsdorf
Um die Mitte des 15. Jahrhunderts ging das Dorf samt Kirchenpatronat an die märkische Adelsfamilie von Pfuel über, die es ab 1430 teilweise und seit 1460 ganz besaß. Eine Matrikel (kirchliches Verzeichnis) von 1459 zeigt, dass Strausberg die Kirche verwaltete. 1542 ist Wilkendorf als Filialkirche von Gielsdorf bezeugt.
Die Familie ließ die Kirche bis etwa 1550 reich ausstatten. In ihr liegt der Grabstein für Friedrich von Pfuel († 1527), der ursprünglich im alten Berliner Dom stand und 1880 bei Grabungen im Dominikanerkloster Cölln zutage kam.
Der Taufstein trägt die Jahreszahl 1551, die Hufeisenempore und das Patronatsgestühl im Chor stammen von 1610. Die Renaissancekanzel gehört vermutlich in die erste Hälfte des 17. Jahrhunderts.
Die größere der beiden Glocken trägt die Jahreszahl 1517. Im Barock vergrößerte man die Schiffsfenster.
Aus der Familie stammten Offiziere: Christian Friedrich von Pfuel (1653–1702) war preußischer Oberst und Herr auf Gielsdorf, Wilkendorf und Jahnsfelde, und die preußischen Generäle Ludwig von Pfuel (1718–1789) und Franz Wilhelm von Pfuel (1733–1808) kamen in Gielsdorf zur Welt.