Name und Anfänge: Arnestorp am Rand des Nuthe-Bruchs
Vermutlich legten deutsche Siedler Ahrensdorf in den ersten Jahrzehnten des 13. Jahrhunderts am Südwestrand des Teltow an, an der Stelle, an der die Hochfläche zu den feuchten Niederungen des Nuthe-Bruchs abfällt. Die Flurnamen Kossäthenwiesen und Bauernwiesen im Südwesten der Gemarkung erinnern an die frühere Nutzung dieser Niederung durch die Dorfbewohner.
Aus dem Angerdorf des Mittelalters hat sich der Ortskern bis ins 21. Jahrhundert erhalten.
Die erste Urkunde stammt von 1242. Sie nennt „Arnestorp“: Heinrich von Steglitz übergab das Dorf, zu dem bereits eine Mühle gehörte, in diesem Jahr dem Zisterzienserkloster Lehnin. Der Historiker Helmut Assing deutet die Anfänge anders.
Nach seiner Lesart gründeten Edelfreie von Gröben, die frühestens nach 1190 aus dem Magdeburgischen an den Teltowrand zogen, Ahrensdorf gemeinsam mit Gröben, Siethen und weiteren Dörfern; erst ab 1232 seien sie unter die Hoheit der Askanier geraten.
Für 1375 verzeichnet das Landbuch Kaiser Karls IV. den Ort als „Arnstorf“. Heinrich von Gröben hielt ihn als markgräfliches Lehen und bezog Abgaben von den Vollbauern, von den Kossäten sowie vom Krug.
Das Dorf umfasste 44 Hufen, von denen sieben wüst lagen, zwölf Kötter bewirtschafteten das Land, und 20 Häuser standen im Ort. Um 1416, nach den Quitzowwirren, kam Ahrensdorf zusammen mit Schloss Beuthen zur Familie von Schlabrendorf.
Im Jahr 1450 zählte man 48 Hufen, darunter erstmals drei Pfarrhufen. Das macht eine bereits bestehende Kirche wahrscheinlich; das Landesdenkmalamt hält einen Bau um 1400 für möglich. Kirchlich war Ahrensdorf damals nach Mittenwalde eingepfarrt. Es gab eine Mühle, einen Krug und acht Kötter.
Die Schreibweise des Namens lautete 1451 „Arntstorff“ und 1536 „Arnßdorff“.
Dorfzeit bis 1800: Dreißigjähriger Krieg, Amt Saarmund und die Ausstattung der Kirche
Der Dreißigjährige Krieg traf Ahrensdorf schwer. 1624 gab es noch elf Hufner und neun Kötter, doch am Kriegsende hatte von den elf Vollbauern allein der Schulze Abraham Thele samt Sohn überlebt; sechs Kossäten hielten sich.
Schon 1603 hatte die Pfarre das Recht erhalten, in der Schlabrendorfschen Heide ohne Abgabe Holz zu schlagen.
Seit 1680 gehörte Ahrensdorf zum Amt Saarmund und wurde von dort aus verwaltet.
Für 1682 sind wieder 46 Hufen, eine Windmühle und ein Alter Weinberg belegt, 1711 saßen elf Hufner und acht Kötter im Ort. 1745 zählte man einen Krug sowie ein Forsthaus; der dortige Förster bewirtschaftete nebenbei einen Kötterhof. 1756 lebten elf Bauern, acht Kötter und fünf Büdner im Dorf, 1771 nannte die Statistik 20 Giebel, also Häuser.
In der Kirche stammt vieles aus dieser Zeit. Der Westturm geht vermutlich auf etwa 1575 zurück, 1597 erhielt das Schiff eine flache Holzbalkendecke. Bei der Renovierung 1689 kam ein Großteil der Ausstattung hinein, darunter der zweigeschossige Altaraufsatz, den Valentin Neukrantz aus Hamburg fertigte. 1723 folgte die Hufeisenempore.
Zu den Besonderheiten zählt eine Kanzeluhr, die wieder funktioniert.