Name und Anfänge: Kerzendorf und der Krug von 1378
Die älteste sichere Nachricht über Kerzendorf stammt aus dem Jahr 1378. Die Urkunde regelt Abgaben aus einem Krug im Dorf, der danach über die Jahrhunderte fast ununterbrochen bezeugt ist.
Das früher oft genannte Jahr 1346 gilt nicht mehr: Es geht auf eine Bistumsmatrikel (Verzeichnis der Pfarreien) des Bistums Meißen zurück, die man zunächst für älter hielt; inzwischen gilt sie als Verzeichnis vom Ende des 16. Jahrhunderts.
Woher der Name kommt, ist offen. Gerhard Schlimpert nennt im Brandenburgischen Namenbuch drei Möglichkeiten: den deutschen Personennamen Kersten, ein mittelniederdeutsches Wort für Kresse, Kerze oder Kirsche oder einen slawischen Personennamen. Am wenigsten wahrscheinlich ist ihm zufolge die Ableitung von Kersten.
Die frühen Schreibungen lauten meist Kertzendorff oder Kerczendorf und stehen der heutigen Form schon nah.
Westlich des Dorfkerns verzeichnet die Denkmalliste des Landes Brandenburg eine Siedlung der Jungsteinzeit, den Dorfkern selbst als Bodendenkmal des Mittelalters und der Neuzeit.
Als erste Besitzer gelten die Brüder Reiche, die das Dorf vom Markgrafen zu Lehen hatten. 1413 belehnte Burggraf Friedrich VI. von Nürnberg, der spätere Kurfürst Friedrich I., den Zossener Herrn Johann von Torgow mit Kerzendorf; damit gehörte der Ort zur Herrschaft Zossen.
1450 bis 1802: geteilte Herrschaft, Krieg und Rittergut
Das Schoßregister (Steuerverzeichnis) von 1450 nennt 44 Hufen, von denen zwei als Pfarrhufen abgabenfrei waren, dazu drei Kossäten und einen Hirten.
Kerzendorf war damit ein Kirchdorf im Bistum Meißen; 1612 galt die Kirche als Tochter der Kirche in Wietstock, und der Krüger bewirtschaftete die beiden Pfarrhufen gegen Abgaben an den dortigen Pfarrer. Noch vor 1479 teilten sich zwei Herrschaften Gericht, Patronat und Abgaben des Dorfes.
Die eine Hälfte verkaufte 1523 Otto von Schlieben an Hans von Schlabrendorf auf Schloss Beuthen. Die andere gehörte 1479 der Familie Guntz, später Zicker oder Zucker genannt, die in Genshagen saß; 1677 erwarb sie die Familie von Thümen und gab sie 1752 ebenfalls an die Schlabrendorfs ab.
Damit lagen Gerichtsbarkeit, Kirchenpatronat, Bauerndienste, Zehnten und Zinsen wieder in einer Hand.
Der Dreißigjährige Krieg traf Kerzendorf offenbar weniger hart als manches Nachbardorf. Ein Verzeichnis von 1624 führt 14 Bauern, zwei Kossäten, einen Schmied und einen Hirten auf. Bis 1652 hatten sechs Bauerngüter sowie zwei Kossätenstellen wieder einen Wirt, doch 1655 waren sämtliche 14 Bauernhöfe sowie drei Kossätenhöfe wieder in Betrieb.
1711 wird erstmals ein Rittergut der Familie von Thümen erwähnt, 1745 gilt es als Vorwerk. 1756 übernahmen die le Duchat de Dorville Dorf und Gut; ein Sandstein-Epitaph in der Kirche erinnert an Johann Ludovicus le Duchat de Dorville (gestorben 1770), einen preußischen Staats- und Justizminister. 1802 erwarb Baron von Medem beides, von 1820 bis 1850 gehörte es dem Grafen von Königsmarck.