Name und Anfänge: Brusendorf als Dorf des Brus
Der Ortsname geht auf einen slawischen Personennamen Brus zurück und meint sinngemäß das „Dorf des Brus“. Als erste Nennung gilt 1348 die Form „Kopke Brusendorp“.
Das Landbuch Karls IV. von 1375 führt den Ort als Brusendorpp, Brusendorff und Brusendorp auf und beziffert die Feldmark auf 50 Hufen (Ackerflächen in der Größe einer Bauernstelle); davon standen dem Pfarrer drei und dem Schultheiß, dem Dorfvorsteher, vier Hufen zu. Die Dorfkirche entstand zu Beginn des 14.
Jahrhunderts aus Feldsteinen.
Vor 1375 war der Berliner Bürger Peter Rode Besitzer; er übte die hohe und niedrige Gerichtsbarkeit aus und hatte das Patronat über die Kirche inne; sechs weitere Hufen gehörten einem Berliner namens H. Flügge. Von 44 Hufen entrichteten die Bauern Pacht und Zinsen und hatten Wagendienste zu stellen.
Von den 16 Rauchhühnern, einer Abgabe je Feuerstelle, gingen vier an Rode, zwei an den Pfarrer und drei an den Schulzen. Weil auch ein Mühlenzins fällig wurde, gab es im Dorf schon damals eine Mühle; acht Kötter lebten als Kleinbauern am Rand der Hofstellen.
Siedlungsspuren reichen weit hinter das Dorf zurück: Die Denkmalliste des Landes verzeichnet auf der Gemarkung fünf Bodendenkmale, neben dem Dorfkern mit Friedhof und Kirche Siedlungen der Bronzezeit, der römischen Kaiserzeit und des slawischen Mittelalters.
Pfand, Otterstedt und Dreißigjähriger Krieg: Brusendorf von 1417 bis 1785
Nach dem Tod Rodes fiel das Dorf an die Mark Brandenburg zurück, blieb dort aber nicht lange. 1417 wurde es für 180 Schock an Günter Barut und seine Frau verpfändet.
Über den Markgrafen Johann gelangte es 1429 für 350 Schock an Friedrich Wilmersdorf sowie Hans von Otterstedt; dessen Familie war seit 1480 alleinige Besitzerin des Ortes. Hoch können die Erträge nicht gewesen sein, denn über 30 Hufen lagen wüst.
Der Dreißigjährige Krieg traf Brusendorf schwer. 1624 zählte man zehn Hufner, sieben Kötter und einen Hirten. Einen Schmied hatte das Dorf nicht, bei Bedarf kam ein Laufschmied vorbei. 1652 lebte nur noch ein Kötter mit seinem Sohn im Dorf, alle anderen Höfe lagen wüst.
Kirchlich war Brusendorf 1527, 1568 und 1642 Mutterkirche; 1673 wurde es als Filiale zu Kiekebusch gerechnet.
Das Rittergut umfasste 1686 wieder 16 Hufen und hatte das Schafhaltungsrecht, doch zwölf Bauernhöfe und ein Kötterhof standen noch leer; eine Windmühle ist belegt. 1711 zählte das Dorf sechs Hufner, vier Kötter, einen Schäfer, einen Schmied und einen Hirten auf 33 Hufen, 1745 sieben Bauern und fünf Kötter neben Krug, Windmühle und Rittergut, 1771 zwölf Giebel (Wohngebäude).
Die Familie von Otterstedt hielt Brusendorf über mehrere Generationen. 1785 musste Joachim Ernst von Otterstedt, geboren 1729 und der letzte seines Geschlechts in der Berliner Gegend, das Gut aus finanziellen Gründen an den Teltower Landrat Alexander Gustav von der Liepe verkaufen. 1798 ging es an Bogislaw von Preuß und um 1800 an Nikolaus von Pesters.